伺服电动缸在六自由度平台上的应用

　　六自由度运动平台是用于飞机、车辆等飞机、运动设备的模拟训练的运动感模拟装置，通过改变可伸缩的六个电动缸，可以实现工作台的空间六自由度运动，即x、y、z方向的平移运动、绕x、y、z轴的旋转运动、z轴的旋转运动。

　　六自由度平台具有以下特点：

　　1、六自由度平台由六个气缸同时支撑，刚性比串联机构的悬臂梁大，结构稳定，在相同自重或体积下具有高于串联机构的承载能力。

　　2、串联机构末端零件的误差是各关节的误差积累和放大，因此精度低、误差大，而采用并联机构的六自由度平台由于没有误差积累和放大，所以误差小、精度高。

　　3、六自由度平台采用对称型结构，各向同性好。

　　4、关于位置求解，串联机构很容易求出正解，但求逆解非常困难，使用并联机构的六自由度平台很难求出正解，求逆解非常容易，在线计算要求逆解，而并联机构容易实现。

　　5、软件部分主要包括用户接口程序、伺服算法程序、PID参数设定程序等。

　　6、电子控制部的作用是接收从控制系统输出的指令数据，并将其传输到伺服驱动器，司机放大信号控制电机的动作，带动电动缸，最终使底座实现各种姿势，包括机床、运动控制卡、伺服驱动器、伺服电机、电阻表及相关电气部件等。

　　7、机器部分用于支撑载荷，包括上平台、上连接铰链、下连接铰链、电动缸、支撑架、基座等，平台由电动缸驱动，进行横向涡旋、偏航、俯仰3种姿势和x、y、z平移共六自由度的运动。

　　8、在六自由度平台的驱动系统中，伺服电动缸省略了中间的能量转换环节，使电机直接产生力和力矩，从而确定运动过程高效，具有体积小、响应快、使用方便、成本低的优点，不需要复杂的配管系统。

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